（参考1）

「かいこう7000」における主な対策や改造について

「UROV7K」を暫定的な「かいこう」ビークル代替機とするため、安全面及び機能面から以下の項目について対策・改造を行った。

  • 安全面

    • 項　目
    安全対策(事故調査委員会指摘事項)　
    （１）二次ケーブル 【引留部】
    ・ 1潜航毎に、引留部外部シース開口部（二次ケーブル破断部）の目視点検の実施。
    ・ 原則1航海（15潜航相当）毎に、引留部の強度試験と再加工を実施。
    【張力計測】
    より詳細な把握のため、潜航中の二次ケーブル張力を0.1秒周期（以前は、2秒周期）で計測。
    （２）ランチャー（親機） 【切替器】
    ビークルとの間に装備し、ランチャー単独での電源投入を可能とした。
    （３）ビークル（子機） 【浮力の確保】
    海面における十分な浮力を確保するため、緊急バラスト切離装置を装備。
    【水中の位置確認】
    水中測位用音響トランスポンダ2基装備。
    【海面の位置確認】
    衛星及び船上受信機により位置を確認できるアルゴス装置2基を装備（このうち1基は、GPS（全球測位システム）付）。
    【夜間における視認性の確保】
    フラッシャー（夜間点滅灯）を1基装備。


  • 機能面

    • 項　目
    UROV7Kからの改造点
    （１）電源 リチウムイオン二次電池（DC100V）を取外し、二次ケーブルからの給電に切換え。
    （２）推進器 （スラスター） 推進力を向上させるため、推進器を増設（4→10基）
    （３）マニピュレータ 作業性を向上させるため、マニピュレータの自由度の高いマニピュレータに交換（4→6自由度）。
    （４）ペイロード 通信や電源のためのラインを追加し、ペイロード機器（研究者持込みの計測機器）の搭載を可能とした。